Η σεξουαλική ανάπτυξη ξεκινά από τα πρώτα χρόνια ζωής του ανθρώπου. Τα παιδιά από την στιγμή που αρχίζουν να περπατάνε και να αναγνωρίζουν τους γονείς τους, αρχίζουν παράλληλα και να παρατηρούν, να αναγνωρίζουν και να πειραματίζονται με το σώμα τους διαμορφώνοντας σχέσεις οικειότητας με τους γύρω τους. Γνωρίζοντας οι γονείς το πώς μεγαλώνουν τα παιδιά και πώς αναπτύσσονται, μπορούν να συμβάλλουν θετικά στην συναισθηματική και την φυσική τους υγεία.

Τα βρέφη διαμορφώνουν τους συναισθηματικούς τους δεσμούς κι εκφράζουν την αγάπη τους μέσα από την σωματική επαφή. Πολλοί γονείς σε αυτήν την περίοδο απευθύνονται ανήσυχοι στους γιατρούς τους, καθώς παρατηρούν κάποιες φορές τα βρέφη τους να αγγίζουν τα γεννητικά τους όργανα. Αυτή η συμπεριφορά είναι φυσιολογική και αρκετά συνηθισμένη στα βρέφη, τα οποία συνηθίζουν να εξερευνούν το σώμα τους. Η αντίδραση των γονιών, ο τόνος της φωνής και η έκφραση του προσώπου αποτελούν το πρώτο μάθημα του παιδιού γύρω από την σεξουαλικότητα του.

Στην ηλικία των 2-3 ετών τα παιδιά αρχίζουν να αντιλαμβάνονται τις διαφορές ανάμεσα στα αγόρια και τα κορίτσια, ενώ μπορούν να αντιληφθούν το φύλο τους. Κατά τη διάρκεια της προσχολικής ηλικίας το παιδί πλέον έχει αναπτύξει μια σταθερή αντίληψη του φύλου του, ενώ συνεχίζει σκόπιμα να εξερευνά το σώμα του. Σε αυτήν την ηλικία οι γονείς μπορούν να εξηγήσουν στα παιδιά τους ότι αυτή η συμπεριφορά αν και φυσιολογική, είναι ιδιωτική και πρέπει να γίνεται στον προσωπικό χώρο του παιδιού, ενώ δεν πρέπει να επιτρέπει σε κανέναν να τον/την αγγίζει με τρόπο που θα τον/την κάνει να αισθανθεί άβολα. Τα παιδιά συχνά θέτουν πολλά ερωτήματα στους γονείς γύρω από την αναπαραγωγή, ερωτήματα τα οποία καλό είναι να απαντώνται με όσο το δυνατόν περισσότερη ειλικρίνεια.

Τα παιδιά κατά την σχολική τους ηλικία εκδηλώνουν ιδιαίτερο ενδιαφέρον γύρω από θέματα που σχετίζονται με την εγκυμοσύνη και τους ρόλους των δύο φύλων. Τα αγόρια συναναστρέφονται αγόρια και τα κορίτσια επιλέγουν να κάνουν παρέα μόνο με κορίτσια. Επίσης τα ΜΜΕ καθώς και τα μέσα κοινωνικής δικτύωσης επιδρούν σημαντικά πάνω στην σεξουαλική συμπεριφορά των παιδιών. Εάν ο γονέας δεν έχει καλλιεργήσει μια σχέση εμπιστοσύνης με το παιδί του τότε αυτό πιθανότατα θα απευθυνθεί στους συνομήλικους του προκειμένου να συγκεντρώσει πληροφορίες γύρω από τα θέματα που τον απασχολούν, ενώ είναι ακόμα πιθανότερο οι πληροφορίες που θα ακούσει να απέχουν από την πραγματικότητα. Οι γονείς από την πλευρά τους θα πρέπει να επιδιώξουν να συζητήσουν γύρω από αυτά τα θέματα όσο πιο ειλικρινά και ανοιχτά γίνεται, διαφορετικά το παιδί θα οδηγηθεί στα δικά του λανθασμένα κατά πάσα πιθανότητα συμπεράσματα. Το ακατάλληλο λεξιλόγιο και τα αστεία αποτελούν αρκετά συνηθισμένες συμπεριφορές των παιδιών σε αυτήν την ηλικία. Οι γονείς σε τέτοιες περιπτώσεις θα πρέπει ψύχραιμα να εξηγούν στο παιδί τους γιατί είναι ακατάλληλη η χρήση τέτοιου λεξιλογίου.

Όσο τα παιδιά μεγαλώνουν και παρατηρούν το σώμα τους να αλλάζει κατά την εφηβεία τόσο θα αυξάνονται οι απορίες τους, ενώ πιθανόν να αισθάνονται ντροπή και έκπληξη με αυτές τις απότομες αλλαγές. Ακόμα κι αν ντρέπονται να ρωτήσουν οι έφηβοι συχνά αναρωτιούνται αν αυτά που τους συμβαίνουν είναι φυσιολογικά ενώ νιώθουν έντονα την ανάγκη να γνωρίζουν τι θα ακολουθήσει τα επόμενα χρόνια γύρω από το σώμα και τις σεξουαλικές σχέσεις που θα αναπτύξουν με τον/ την σύντροφο τους. Όσο οι γονείς επιτρέπουν στο παιδί να θέτει αυτά τα ζητήματα και δεν τα αντιμετωπίζουν με αμηχανία, βοηθούν το παιδί να αποδεχτεί τον εαυτό του, ενώ λειτουργούν ως στήριγμα πάνω στους προβληματισμούς που θα συνεχίσουν να γεννιούνται ακόμη και μετά την ενηλικίωση του.